桁架机械手，也被称为桁架机器人，是工业机器人中的一个重要类别。它们以笛卡尔直角或斜角坐标系配置的线性运动为主，以多自由度回转运动为辅，能够自动控制并重复编程，执行多种操作任务。桁架机械手的种类繁多，根据不同的分类标准，可以将其划分为多种类型。以下是一些主要的分类方式及对应的种类：

一、按功能划分

搬运桁架机械手：主要用于将产品或工件按照既定指令，由来料位置搬运到指定位置。

码垛桁架机械手：对产品进行码垛作业，即将产品进行多层多列堆码。

上下料桁架机械手：配合机床进行加工作业，上料桁架机械手将工件放到指定位置进行加工，下料桁架机械手将加工好的工件取下放到指定位置。

装卸车桁架机械手：配备自动定量装车系统，对产品进行自动装车或自动卸车作业。

出入库桁架机械手：配备库位管理系统，对产品/工件进行出库和入库作业。

装卸窑桁架机械手：将产品放置到高位窑炉里或从窑炉里取出产品，这类机器人末端的机械手一般都做耐高温处理。

清洗桁架机械手：将产品浸入到清洗池或相关液体的池/桶内，这类机器人末端的机械手一般做防腐处理。

机加工桁架机械手：此类桁架机器人一般都是五轴、六轴的，可对工件进行加工作业。

二、按结构划分

十字型桁架机械手：具有占地面积小、动作灵活高效的特点，适用于数控车床、加工中心、上料取料转线搬运等场景。

工字型桁架机械手：载荷大、结构紧凑、定位精度高、运行平稳，适用于搬运、码垛、装卸车、加工等多种场景。

龙门式机械手：载荷大、行程大、空间适应性好、定位精度高、运行平稳，广泛应用于搬运、码垛、装卸等领域。

机器人第七轴：行程大、空间适应性好、动作灵活、定位精度高，适用于搬运、打磨、喷涂、检测、装配等多种场景。

三、按其他标准划分

按负载能力分类：

轻载桁架机械手：负载能力≤100kg。

中载桁架机械手：100kg<负载能力<1000kg。

重载桁架机械手：负载能力≥1t。

按伺服轴数分类：

两轴桁架机械手：通常为X轴和Z轴。

三轴桁架机械手：即X、Y、Z三轴运动。

多轴桁架机械手：在三轴基础上增加旋转轴或地轨、天轨等。

按横梁的数量分类：

悬臂梁机械手。

单梁桁架机械手。

双梁桁架机械手。

按精度分类：

高精度桁架机械手：定位精度<0.25mm，重复定位精度<0.05mm。

中精度桁架机械手：0.25mm≤定位精度≤0.5mm，0.05mm≤重复定位精度≤0.1mm。

低精度桁架机械手：定位精度>0.5mm，重复定位精度>0.1mm。

综上所述，桁架机械手的种类多样，企业可以根据自身的生产需求和场景特点，选择最适合的桁架机械手类型。