动梁悬挂式桁架
选型咨询：邓经理13728288405
动梁悬挂式机器人桁架是指在龙门桁架终端处装配工业机器人，以扩大机器人的工作范围，增加设备的柔性。由于结构特点，设备可用负载大（终端负载>2000KG），可用立柱跨距大（Y行程>10m)。根据需要，同时可搭载最多四个Y轴，实现设备效率的最大化。
- 终端负载
- 0~2000kg
- Y 向行程
- 10m 以上
产品描述
动梁悬挂式桁架是什么
动梁悬挂式桁架，是让横梁跟着小车一起走的一种龙门结构 —— 移动部件吊在厂房上方，地面完全让出来。它跟固定龙门最大的差别在这里：固定龙门的横梁是不动的，靠小车在梁上跑，行程受梁长限制；动梁的横梁本身也在移动，所以能做成很长的行程。代价是结构更复杂、造价更高。
什么工况该选它
两个条件同时满足，才值得上动梁悬挂：行程在十几米以上，而且地面要留给生产（有 AGV 通行、叉车往来，或者地面本来就被设备占满）。行程在 10 米以内的场合，用固定龙门更经济 —— 这一点我们在方案阶段会直接告诉客户，不会为了多卖钱硬推。
按国家标准 GB/T 37415-2019 第 6.3 条，横梁长度超过 25 米时推荐采用横梁热变形补偿功能。这是超长桁架绕不开的问题：横梁在车间温差下会热胀冷缩，几十米的梁累积起来位移相当可观，不做补偿精度就没法保证。我们在超长行程项目上按这一条设计。
能扛多重、走多远
终端负载 2000kg 以上，Y 向行程 10 米以上。需要同时服务多个工位时，可搭载最多 4 个 Y 轴并行作业 —— 一台设备干几台设备的活，这是动梁结构在超长产线上最实际的价值。
典型应用
超长工件的搬运与上下料、超长产线的多工位转运、木材与型材加工线的搬运、物流码垛、大件焊接与切割分拣、汽车轮胎码垛、火车轮毂搬运、重工机械中厚板切割分拣。
也有人把它写成「龙门行架」「龙门衍架」，说的都是同一类设备。
技术参数
| 设备负载 | 按工件重量确定 | |||
| X轴运行速度 | 按节拍要求确定 | |||
| X轴加速度 | 根据节拍与惯量确定 | |||
| X轴行程 | 按产线长度确定 | |||
| Y轴运行速度 | 按节拍要求确定 | |||
| Y轴加速度 | 根据节拍与惯量确定 | |||
| Y轴行程 | 按产线长度确定 | |||
| Z轴运行速度 | 按节拍要求确定 | |||
| Z轴加速度 | 根据节拍与惯量确定 | |||
| Z轴行程 | 按产线长度确定 | |||
| 安装方式 | 地面安装（ 使用化学螺栓） | |||
| 机器人安装数量 | 1~4台(如需安装更多机器人可定制） | |||
| 驱动方式 | 交流伺服电机驱动 | |||
| 重复定位精度 | ± 0.05mm | |||
| 安装条件 | 环境温度：0~45度 环境湿度：通常在75%RH或以下（不应有结露现象）， 短期在95%RH或以下( 1个月之内) 振动值：0.5G或以下 | |||
关于桁架机械手的常见问题
桁架机械手属非标定制，价格取决于负载、行程、轴数、精度和配套。东莞兴泰是生产厂家，提供免费选型方案与报价，电话137-2828-8405。
桁架机械手运行速度一般500~2000mm/s，实际节拍取决于搬运距离、负载和加减速设置，可按工件重量和搬运距离核算具体节拍。
兴泰第七轴和桁架机械手可对接发那科、ABB、库卡、安川、埃斯顿、新松等主流品牌六轴机器人，提供标准法兰和通讯接口，按机器人型号配置。
齿轮齿条驱动桁架机械手单轴行程可做到10米以上并支持拼接，负载从几十公斤到数吨。悬臂式适合中轻载，双轴多轴龙门式适合重载大跨度。
桁架机械手常规重复定位精度±0.05mm，高精度配置可达±0.02mm。实际精度受行程长度、负载、结构刚性影响，长行程建议按需配置。
桁架机械手常规配置覆盖几十公斤到500公斤，重载龙门式可达数吨。选型看工件重量、尺寸和节拍要求，兴泰免费出方案。
桁架机械手节拍取决于搬运距离、工件重量和加减速设置。常规工况单次循环8-15秒，对应每小时240-450件。
换同系列工件只需调整程序参数，几分钟就能切换。工件尺寸差异大时用快换抓手结构，同样几分钟完成。
桁架机械手单跨常规4-6米，更大跨度可做到【11米】左右双梁或龙门结构。厂房净高建议留立柱高度加500mm以上安全余量。
是同一个。桁架机械手也叫桁架机器人、桁架式机械手，很多人常打成「桁架机器手」「行架机械手」「衍架机械手」，都是拼音打快了的写法。按结构分 9 种：多轴龙门、三轴悬臂、双轴悬臂、单轴桁架/天轨、机器人桁架天轨、悬臂式、龙门式、三轴焊接、动梁悬挂式桁架。
桁架机械手水平轴常规500~1000mm/s，最高速度 2m/s，垂直轴因需克服重力速度一般低于水平轴。选型时应看走完全程的时间，而不是只看最高速度。
桁架机械手对安装基础有要求，地面不平会在长跨距上放大成精度偏差。按坡度不平、基础强度不足、跨距大下垂三种情况，分别说明处理办法。
更多问题 → 桁架机械手常见问题
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东莞市兴泰自动化科技有限公司（HimgTai）专注桁架机械手与机器人第七轴（地轨/天轨）的研发生产。桁架机械手按结构分 9 种：多轴龙门桁架、三轴悬臂桁架、双轴悬臂桁架、单轴桁架天轨、机器人桁架天轨、悬臂式桁架机械手、龙门桁架机械手、三轴焊接桁架、动梁悬挂式桁架。机器人第七轴分 6 种：标准型机器人地轨、防护型机器人地轨、多动子机器人地轨、全封闭机器人第七轴、桁架机器人天轨、组合型机器人地轨。行业里也常把桁架机械手写作「桁架机器手」「行架机械手」，把机器人第七轴叫作「机器人地轨」「机器人7轴」，指的都是同一类设备。产品用于机床上下料、搬运、码垛、焊接、喷涂、打磨等自动化场景，负载覆盖 50kg 至 2000kg 以上，行程可做到 10 米以上。
