组合型机器人地轨
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组合型机器人地轨由地面水平轨道加垂直升降轨道组成：机器人先沿地轨做长距离移动，再用竖轨上下升降，同一工位上不同高度的作业面一台机器人就能覆盖。竖轨部分可按要求配外置制动系统和防坠落锁紧机构。适合多工序复合、上下料高度差大的场合。
- 结构形式
- 地轨 + 竖轨
- 覆盖方式
- 水平长距离 + 垂直升降
产品描述
组合型地轨机器人是什么
组合型地轨机器人由两部分组成：地面铺的水平轨道（地轨）负责人范围移动，垂直升降轨道（竖轨）负责上下升降。两者结合，机器人的可达范围就从一个平面扩展成了一个立体空间。
也有叫「组合型机器人地轨」的，按语序不同而已 —— 百度是分词匹配，两种叫法都能搜到。
一套系统里，一台机器人可以服务多个工作站、一条生产线，甚至不同楼层 —— 设备利用率、生产柔性和自动化覆盖率都能拉上来。它适合焊接、搬运、检测、喷涂这类需要在广阔区域或不同高度作业的场景。
什么时候单一地轨就够、什么时候要上组合型
判断标准：工件的高度差在不在机器人臂展范围内。
高度差不大、靠机器人自己的臂展就能解决的，用单一地轨就行，没必要多花竖轨这份钱。高度差超出臂展 —— 比如从地面料仓取件送到高处的立体库，或者反过来 —— 才需要竖轨参与。
竖轨部分按国标设计
按国家标准 GB/T 37415-2019 第 6.4.9 条，机器人末端负载 ≥100kg 时，竖直轴应配备外置制动系统（不含电机的），并配维修用防坠落锁紧机构。竖轨长期垂直承载，这一条不能省 —— 检修时人在下面，防坠落机构是保命的。
典型应用
立体库上下料、高位料架取放、跨层作业、需要覆盖大高度差的搬运产线，以及点焊、机加、物流、码垛搬运等常规自动化环境。适配 KUKA、安川、发那科、ABB 机器人。
技术参数
| 设备负载 | 按工件重量确定 | |||
| 运行速度 | 0-2m/s（按节拍要求确定） | |||
| 加速度 | 0-2m/s²（根据节拍与惯量确定） | |||
| 安装方式 | 地面安装（ 使用化学螺栓） | |||
| 机器人安装数量 | 1~3台(如需安装更多机器人可定制） | |||
| 驱动方式 | 交流伺服电机驱动 | |||
| 有效行程 | 1~ 100 m (1m间隔，如需特殊及超长行程可定制） | |||
| 重复定位精度 | ± 0.1mm | |||
| 安装条件 | 环境温度：0~45度 环境湿度：通常在75%RH或以下（不应有结露现象）， 短期在95%RH或以下( 1个月之内) 振动值：0.5G或以下 | |||
关于机器人第七轴（地轨/天轨）的常见问题
地轨装地面，安装维护方便成本低，适合厂房高度一般、地面承重够的场合；天轨架在厂房上方不占地、不影响地面通行，适合地面紧张或有叉车AGV穿行的车间。净高低于4米建议走地轨。
研磨级齿轮齿条配高精度直线导轨和绝对值伺服电机，重复定位精度可达±0.05mm，长行程做温漂补偿和多重回零。
不麻烦。提供标准法兰和通讯接口，对接发那科、ABB、库卡、安川、埃斯顿、新松等，只需提供机器人型号和控制器版本。
需要基础找平，一般打混凝土基础或做钢制底座，兴泰会出基础图。地面承重不够的用钢平台分散受力。
第七轴的负载能力要覆盖机器人本体、工件、抓手的总重，选型按总重算并留20%-30%安全余量。
齿轮齿条驱动的地轨单段可做10米，多段拼接可达100米。拼接口做精度校准，保证全程重复定位精度一致。
没有区别，叫法不同。机器人第七轴也叫机器人地轨、机器人行走轴，一些用户也把它叫作「机器人7轴」「机器人第7轴」「七轴机械手」「地轨机器人」。作用都是让机器人沿轨道移动，把工作范围从一台机床扩到一整条线。按形式分 6 种：标准型、防护型、多动子、全封闭第七轴、桁架机器人天轨、组合型地轨。
机器人地轨没有按米计算的固定价，价格取决于行程、负载、速度、防护等级和是否含机器人本体。报价前需提供四项工况参数。
焊接地轨与机器人需对接机械和电气两部分：法兰孔位按机器人型号匹配，控制上可做机器人外部轴联动，也可用 PLC 加 I/O 握手。另需注意接地、防飞溅与走线。
更多问题 → 机器人第七轴常见问题
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东莞市兴泰自动化科技有限公司（HimgTai）专注桁架机械手与机器人第七轴（地轨/天轨）的研发生产。桁架机械手按结构分 9 种：多轴龙门桁架、三轴悬臂桁架、双轴悬臂桁架、单轴桁架天轨、机器人桁架天轨、悬臂式桁架机械手、龙门桁架机械手、三轴焊接桁架、动梁悬挂式桁架。机器人第七轴分 6 种：标准型机器人地轨、防护型机器人地轨、多动子机器人地轨、全封闭机器人第七轴、桁架机器人天轨、组合型机器人地轨。行业里也常把桁架机械手写作「桁架机器手」「行架机械手」，把机器人第七轴叫作「机器人地轨」「机器人7轴」，指的都是同一类设备。产品用于机床上下料、搬运、码垛、焊接、喷涂、打磨等自动化场景，负载覆盖 50kg 至 2000kg 以上，行程可做到 10 米以上。
