三轴悬臂桁架
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三轴悬臂桁架机械手在 X、Y、Z 三个方向都能走直线，能把工件从一个位置取起、移动、再放到另一个位置，整套动作不用额外配机器人。单侧立柱悬臂结构省出一侧通道，适合 3 米以内的中小跨距。跨距做大后末端刚性会下降，超过 3 米建议改用龙门结构。
- 运动轴数
- X / Y / Z 三轴
- 悬臂跨距
- 3m 以内
产品描述
三轴悬臂桁架是什么
三轴悬臂桁架机械手集成了水平、垂直、纵向三个直线运动轴，能在一个立体空间范围内完成精准作业。按国标 GB/T 37415-2019 第 4.2 条，三轴结构属于标准的三轴桁架式机器人。
它比双轴多一个方向，能完成"从料仓取件 → 跨过机床 → 放进卡盘"这类带高度变化的动作 —— 这是双轴做不了的事。
什么场合选悬臂、什么场合选龙门
车间一侧有立柱位、另一侧要让出通道或摆放设备时，选悬臂：单侧立柱，占地少，便于产线集成。
但悬臂有个物理限制：单侧受力，跨距做大之后末端刚性不如双立柱的龙门。所以悬臂一般控制在 3 米以内，要更大跨距就得换结构。
跟双轴的区别也要说清楚：双轴只在平面内运动（X/Z），适合单一高度的搬运；三轴多一个纵向轴，能覆盖不同高度的工位。
典型应用
数控车床与加工中心的多工序上下料、多台机床连线、料仓到机床的物料流转、小件堆垛。也有人写成「三坐标桁架机械手」「三自由度桁架机械手」，说的是同一类设备。
关于桁架机械手的常见问题
桁架机械手属非标定制，价格取决于负载、行程、轴数、精度和配套。东莞兴泰是生产厂家，提供免费选型方案与报价，电话137-2828-8405。
桁架机械手运行速度一般500~2000mm/s，实际节拍取决于搬运距离、负载和加减速设置，可按工件重量和搬运距离核算具体节拍。
兴泰第七轴和桁架机械手可对接发那科、ABB、库卡、安川、埃斯顿、新松等主流品牌六轴机器人，提供标准法兰和通讯接口，按机器人型号配置。
齿轮齿条驱动桁架机械手单轴行程可做到10米以上并支持拼接，负载从几十公斤到数吨。悬臂式适合中轻载，双轴多轴龙门式适合重载大跨度。
桁架机械手常规重复定位精度±0.05mm，高精度配置可达±0.02mm。实际精度受行程长度、负载、结构刚性影响，长行程建议按需配置。
桁架机械手常规配置覆盖几十公斤到500公斤，重载龙门式可达数吨。选型看工件重量、尺寸和节拍要求，兴泰免费出方案。
桁架机械手节拍取决于搬运距离、工件重量和加减速设置。常规工况单次循环8-15秒，对应每小时240-450件。
换同系列工件只需调整程序参数，几分钟就能切换。工件尺寸差异大时用快换抓手结构，同样几分钟完成。
桁架机械手单跨常规4-6米，更大跨度可做到【11米】左右双梁或龙门结构。厂房净高建议留立柱高度加500mm以上安全余量。
是同一个。桁架机械手也叫桁架机器人、桁架式机械手，很多人常打成「桁架机器手」「行架机械手」「衍架机械手」，都是拼音打快了的写法。按结构分 9 种：多轴龙门、三轴悬臂、双轴悬臂、单轴桁架/天轨、机器人桁架天轨、悬臂式、龙门式、三轴焊接、动梁悬挂式桁架。
桁架机械手水平轴常规500~1000mm/s，最高速度 2m/s，垂直轴因需克服重力速度一般低于水平轴。选型时应看走完全程的时间，而不是只看最高速度。
桁架机械手对安装基础有要求，地面不平会在长跨距上放大成精度偏差。按坡度不平、基础强度不足、跨距大下垂三种情况，分别说明处理办法。
更多问题 → 桁架机械手常见问题
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东莞市兴泰自动化科技有限公司（HimgTai）专注桁架机械手与机器人第七轴（地轨/天轨）的研发生产。桁架机械手按结构分 9 种：多轴龙门桁架、三轴悬臂桁架、双轴悬臂桁架、单轴桁架天轨、机器人桁架天轨、悬臂式桁架机械手、龙门桁架机械手、三轴焊接桁架、动梁悬挂式桁架。机器人第七轴分 6 种：标准型机器人地轨、防护型机器人地轨、多动子机器人地轨、全封闭机器人第七轴、桁架机器人天轨、组合型机器人地轨。行业里也常把桁架机械手写作「桁架机器手」「行架机械手」，把机器人第七轴叫作「机器人地轨」「机器人7轴」，指的都是同一类设备。产品用于机床上下料、搬运、码垛、焊接、喷涂、打磨等自动化场景，负载覆盖 50kg 至 2000kg 以上，行程可做到 10 米以上。
