磁吸搬运L型角钢桁架机械手

案例视频

一、项目背景

客户做的是 L 型角钢的后续加工。角钢按规格叠放在料架上，一条 4~5 米长，一层一层往上码，靠自重和 L 型直角互相扣住，叠得比较齐。

料架旁边就是输送线，是加工线的入口。角钢上了输送线才进入冲孔、切断、成型这些工序，输送线的进料口就是整条线的节拍起点。

原来这一步靠人：两个人一头一个，从料堆顶层抽角钢，抬到输送线上对齐放平。一条 20~30kg、4~5 米长，中间会往下沉，抬的时候要一头高一头低地配合，放歪了输送线卡料。

料堆越取越低，最上面那层要举过头，最下面那层要弯腰去抽，一天下来这一岗换人最快。

二、我们配的方案

用一台龙门桁架机械手，横梁架在料架和输送线上方，Z 轴带动末端磁吸夹具升降。

夹具是一条 4~5 米的横梁，下面装 4 个磁吸，沿长度均匀分布，一次吸一条角钢。

为什么是磁吸不是夹爪：

L 型钢是开口截面，机械夹爪只能夹一条边，夹紧力一大就把直角夹变形，夹松了又滑

磁吸是整面贴住靠磁力吸，接触面受力均匀，不留压痕

4~5 米的长料只吸两端，中间会往下沉；沿长度布 4 个磁吸，每个点分担一部分，整条料提起来不弯

4 个点同时吸附，角钢在搬运过程中不会绕轴线翻转

工作流程：

桁架走到料架上方，Z 轴下落到当前层

磁吸贴住角钢，通电吸附，确认吸到位

Z 轴提起，单条角钢离开料堆

横移到输送线上方，按输送线方向放下

断磁，角钢落到输送线，Z 轴回升

回料架，取同层的下一条

一层取完，Z 轴自动往下走一层，不用人去改高度，直到料堆取空。

三个要处理的点：

层间会咬在一起：叠放的角钢互相扣着，直接提可能带起下面一条。做法是先起一点点做分离，确认只有一条再整条提走

放下要对齐：4~5 米的料一头偏了整条就斜，输送线卡料。放料位置按输送线方向定死，靠程序保证，不靠人工扶

断磁要能脱开：断电后有余磁，长料可能粘着不落。夹具要留气隙或加退磁动作，确保断磁即落

负载：夹具横梁加 4 个磁吸约 80kg，Z 轴末端滑座约 40kg，单条角钢约 25kg，末端总重约 145kg，桁架按 300kg 额定选型。

三、案例效果

桁架一次取一条，从取料到放上输送线约 25 秒，一小时约 144 条，8 小时约 1150 条。

原来两个人抬一条，约 1 分钟一趟，一小时 60 条左右——效率约 2.4 倍，人力从 2 个人减到 1 个人看线。

输送线不用等人对齐，来料是连续的，后道工序不会因为料没上来空转。磁吸不挤压角钢，直角和表面不留夹痕；4 个点同时受力，4~5 米的长料搬起来不下沉、不弯。