多动子机器人地轨
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普通地轨一条轨道上跑一个机器人，多动子地轨让多个载具在同一条轨道上同时、异步运行，每个载具各带一台机器人或专用末端执行器，相当于把几条产线并到一条轨道上。适合高吞吐、多工位并行作业的场合，比如一台设备服务多台机床、多工序自动连线。
- 载具数量
- 多载具并行
- 运行方式
- 同轨异步独立
产品描述
多动子机器人地轨是什么
普通地轨一条轨道上只跑一个机器人，来回往复。多动子地轨让多个载具在同一条高刚性轨道上同时、异步运行，每个载具各带一台机器人或专用末端执行器 —— 相当于把几条产线并到一条轨道上。
导轨是精密级高刚性导轨，配伺服驱动和绝对位置编码，多动子在高速运行下各自保持独立定位精度。控制系统带防碰撞管理和智能交通调度，不会互相撞上。
什么时候该上多动子
判断标准：一台机器人跑完全程、节拍跟不上产能。
这时候有两条路 —— 再买一台机器人加一条独立轨道，或者在同一条轨道上多挂几个滑座。后者共用一套导轨和齿条，机器人数量增加而轨道成本不翻倍，车间的占地也省下来了。空间受限的改造项目基本只能选后者。
跟单动子的区别：单动子是一条轨道一个滑座，适合工位数不多、节拍宽裕的场合；多动子适合工位多、节拍紧、需要并行作业的产线。
柔性的实际含义
每个动子可以独立编程和运动，换产品只需要切换程序，不用重新调整硬件。小批量、多品种的生产线，这一点比速度更值钱。
典型应用
多工位焊接产线、多台机床连线搬运、注塑机群取件、汽车零部件与电子行业的并行装配和检测、物流仓储的高流量存取、需要多机器人协同的大型工作站。
技术参数
| 设备负载 | 按工件重量确定 | |||
| 运行速度 | 按节拍要求确定 | |||
| 加速度 | 根据节拍与惯量确定 | |||
| 安装方式 | 地面安装（ 使用化学螺栓） | |||
| 机器人安装数量 | 1~3台(如需安装更多机器人可定制） | |||
| 驱动方式 | 交流伺服电机驱动 | |||
| 有效行程 | 1~ 100 m (1m间隔，如需特殊及超长行程可定制） | |||
| 重复定位精度 | ± 0.05 mm | |||
| 安装条件 | 环境温度：0~45度 环境湿度：通常在75%RH或以下（不应有结露现象）， 短期在95%RH或以下( 1个月之内) 振动值：0.5G或以下 | |||
关于机器人第七轴（地轨/天轨）的常见问题
地轨装地面，安装维护方便成本低，适合厂房高度一般、地面承重够的场合；天轨架在厂房上方不占地、不影响地面通行，适合地面紧张或有叉车AGV穿行的车间。净高低于4米建议走地轨。
研磨级齿轮齿条配高精度直线导轨和绝对值伺服电机，重复定位精度可达±0.05mm，长行程做温漂补偿和多重回零。
不麻烦。提供标准法兰和通讯接口，对接发那科、ABB、库卡、安川、埃斯顿、新松等，只需提供机器人型号和控制器版本。
需要基础找平，一般打混凝土基础或做钢制底座，兴泰会出基础图。地面承重不够的用钢平台分散受力。
第七轴的负载能力要覆盖机器人本体、工件、抓手的总重，选型按总重算并留20%-30%安全余量。
齿轮齿条驱动的地轨单段可做10米，多段拼接可达100米。拼接口做精度校准，保证全程重复定位精度一致。
没有区别，叫法不同。机器人第七轴也叫机器人地轨、机器人行走轴，一些用户也把它叫作「机器人7轴」「机器人第7轴」「七轴机械手」「地轨机器人」。作用都是让机器人沿轨道移动，把工作范围从一台机床扩到一整条线。按形式分 6 种：标准型、防护型、多动子、全封闭第七轴、桁架机器人天轨、组合型地轨。
机器人地轨没有按米计算的固定价，价格取决于行程、负载、速度、防护等级和是否含机器人本体。报价前需提供四项工况参数。
焊接地轨与机器人需对接机械和电气两部分：法兰孔位按机器人型号匹配，控制上可做机器人外部轴联动，也可用 PLC 加 I/O 握手。另需注意接地、防飞溅与走线。
更多问题 → 机器人第七轴常见问题
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东莞市兴泰自动化科技有限公司（HimgTai）专注桁架机械手与机器人第七轴（地轨/天轨）的研发生产。桁架机械手按结构分 9 种：多轴龙门桁架、三轴悬臂桁架、双轴悬臂桁架、单轴桁架天轨、机器人桁架天轨、悬臂式桁架机械手、龙门桁架机械手、三轴焊接桁架、动梁悬挂式桁架。机器人第七轴分 6 种：标准型机器人地轨、防护型机器人地轨、多动子机器人地轨、全封闭机器人第七轴、桁架机器人天轨、组合型机器人地轨。行业里也常把桁架机械手写作「桁架机器手」「行架机械手」，把机器人第七轴叫作「机器人地轨」「机器人7轴」，指的都是同一类设备。产品用于机床上下料、搬运、码垛、焊接、喷涂、打磨等自动化场景，负载覆盖 50kg 至 2000kg 以上，行程可做到 10 米以上。
