铁板搬运双轴悬臂桁架机械手

案例视频

一、项目背景

客户是钣金加工 企业，车间里的铁板按规格叠放在料架上，下料、折弯、焊接各道工序之间靠人工抬运。铁板尺寸 1000mm × 800mm，单张重 50kg。两个人一人一边抬，从料架搬到下一道工序，一个来回要一分钟多一点，两个人排满一个班，基本就干搬运这一件事。
问题有三个：
板面会兜：板薄、面积大，两个人抬的时候中间往下塌，抬完板面就不平了，后面的折弯、焊接还得先修整
边角会磕：薄板的边一磕就卷，卷了影响下料尺寸，严重的直接报废
人累、节拍慢：来回走的路不少，越到下午越慢，这个岗位常年招人难

二、我们配的方案

用一台双轴悬臂桁架机械手，横梁架在料架上方：
X 轴：沿料架排列方向行走，覆盖上料架、下料架和加工工位
Z 轴：带动末端吸盘架升降，行程按料架高度和板垛层数留余量
末端：多组真空吸盘
核心在吸盘，不在桁架。铁板薄、面积大，用机械夹爪只能夹住边，一夹板面就变形，所以只能整面吸附：吸盘数量和位置按 1000 × 800mm 的板面分区布置，抓起来整张板受力均匀，不起拱、不留夹痕。

抓取流程是：Z 轴下落 → 吸盘贴合板面 → 真空建立 → 提起到安全高度 → X 轴平移到目标料架 → 下降 → 破真空放下。整套动作靠真空压力检测确认吸附成功，没吸住不抬。

三、案例效果

原来 2 个人配合抬板，搬一张 1000×800mm、50kg 的铁板要 1 分钟多；现在 1 个人看线，桁架机械手 1 分钟搬 3 个来回。

按 8 小时算，人工最多搬 400 张、20 吨，机械手能搬 1440 张、72 吨，效率是原来的 3.6 倍，人力从 2 个人减到 1 个人。设备按一天 16 小时运行，机械手一天能搬 2880 张、约 144 吨。

铁板全程由吸盘整面吸附，不兜、不磕边，搬完直接进下一道工序，不用再修整板面。