桶料搬运码垛龙门桁架机械手

案例视频

一、项目背景

客户是化工材料企业，新建了一条液体桶装料筒产线。桶从上道工序下来，一排一排走在滚筒线上，到终端就是抓取位，旁边是提前到位、等着码料的踏板。

这条线在设计的时候就把码垛这一段交给了桁架，不设人工岗位。原因有三个：

25kg 的桶要连续搬，人跟不上滚筒线的来料节拍，一慢就堵线

桶里是液体，人工摆放容易歪，倾斜一大就洒

码到第三层要举高，最费劲，也最容易放偏

码满的踏板要送进缠绕膜机，所以每一层、每一排的位置都必须摆正，差一点后面缠膜就缠不紧。

二、我们配的方案

用一台三轴龙门桁架机械手，架在滚筒线终端和踏板之间：

X 轴：沿滚筒线方向行走

Y 轴：横移到踏板

Z 轴：带动末端夹具升降

末端夹具：两侧定制铁板夹，一次夹 4 个，正好是一排的量

工作流程：滚筒线送来一排 4 个桶 → 桁架落下夹住 4 个 → 提到安全高度 → 横移到踏板上方 → 按层放下 → 摆满 3 排是一层 12 个 → 叠 3 层共 36 个 → 满盘后踏板自动滚到缠绕膜工序。

三个关键点：

夹具按方形桶定做：两侧铁板夹住桶的两个硬边，不挤压桶身，夹紧力可调，桶不会变形

一排取一次：滚筒线来一排、桁架取一排，节拍天然对齐，中间不积料

层高自动变化：Z 轴按当前层数自动调整下落高度，码到第三层也不用人工干预

桶里是液体，抓取和放下都限制了加速度，起停平稳，避免晃动洒出。

三、案例效果

一个托盘 36 桶，桁架 9 次动作就能码完——3 排一层、3 层，每层 3 次。按 12 秒一次算，1.8 分钟码完一盘，一小时 33 个托盘、1200 桶，节拍完全跟得上滚筒线的来料速度。

码垛这一段整条线不需要固定岗位，1 个人负责看线、换空踏板和处理异常。

如果这一段改用人搬：一个人搬 25kg 的桶大约 10 秒一个，一托盘 36 桶要 6 分钟，一小时才 10 个托盘——要跟上同样的节奏，至少得 3 个人轮着搬。