轮胎码垛搬运龙门桁架机械手

案例视频

一、项目背景

客户是汽车制造企业，建了一条轮胎总成的无人仓储线。轮胎总成从上道工序下来走滚筒线，要经过入库、分拣、出库、最后码垛，全程不需要人工搬运。

这条线一套桁架覆盖不了：滚筒线上方要轻拿轻放、一次一条；码垛区要跨越大范围、一次多抓。不同工序的行程、节拍、夹具都不一样，最后按工序拆成了几套设备。

二、我们配的方案

整条线配了四套桁架，各管一段：

分拣桁架 / 出库桁架（XZ 轴）

架在滚筒线上方，X 轴沿滚筒线方向走，Z 轴升降取放

一次抓 1 条轮胎

夹具是两侧夹的定制件，从胎面两侧抱住

来料是一条一条走的，夹具和节拍都按单条设计

单条工件 25kg，加夹具和末端滑座约 60kg，按 100kg 额定负载选型

码垛桁架（XYZ 三轴龙门）

X 轴跨度 10 米，Y 轴行程 25 米，Z 轴行程 2.5 米

夹具是三根收缩式机构，从轮胎外侧收缩抱紧

一次最多抓 4 条

为什么码垛夹具和分拣不一样：成品轮胎总成带轮毂，中心孔被轮毂占住，伸不进去；分拣线上是平放的胎，两侧夹够用，立着码垛就要靠外圈收缩夹紧，才不会滑脱。

负载：单条轮胎总成约 25kg，码垛一次 4 条，工件重 100kg；加上三根收缩夹具和 Z 轴末端部件约 200kg，末端总重约 300kg，设备按这个额定负载选型。

三、案例效果

分拣和出库桁架一次抓 1 条，按 8 秒一个循环算，一小时 450 条。

码垛桁架一次抓 4 条，按 30 秒一个循环算，一小时 480 条——X 轴 10 米跨度、Y 轴 25 米行程走一趟要时间，靠"一次 4 条"把这个差距补回来。

两端节拍基本对齐，不会一头等一头。无人仓储 24 小时连续运行，一天能处理约 1.1 万条轮胎总成。