火车轮毂搬运双轴悬臂桁架机械手

案例视频

一、项目背景

客户是轨道交通装备制造企业，车间里的火车轮毂从毛坯区开始成批堆放，平放在地面或托盘上。轮毂要流转到下道工序，必须先翻转竖起来，让轮毂中心孔套进工装的挂销里。

原来这一步靠行车吊装配合人工：轮毂吊起来之后，人扶着翻转、对中，中心孔对不上挂销就得重新起吊一次。单个轮毂重 600kg 左右，翻转的时候人要贴着工件站，本身就危险；加上堆放区到下道工序有 30 米，行车来回一趟，节拍一直压不下来。

二、我们配的方案

用一台双轴悬臂桁架机械手：立柱立在产线一侧，悬臂从立柱伸出去，覆盖堆放区、工作台和挂装位。

X 轴行程 30 米：沿产线方向走完全程，从堆放区直接走到挂装位，工件中途不落地

Z 轴行程 2 米：负责升降和避让

末端可旋转夹爪：从轮毂中心孔夹持，抓起后旋转 90°，把平放的轮毂转成竖立姿态，再对准挂销套进去

选悬臂而不是龙门，是因为另一边式工作台和通道，整体负载不是特别重单侧立柱就能拉住。

Z 轴 2 米行程要同时应付三个高度：工作台和输送链横在产线中间，机械手得抬过去；轮毂翻转之后高度变高，下降位置要按翻转后的高度重新算；挂装位的挂销高度固定，末端最后一段要慢速下落对位。

三、案例效果

原先用行车+叉车搬运，需要三个人配合10分钟才能搬到指定位置，现在只需要一个人看线桁架机械手搬运只需要1分钟。轮毂从平放堆垛到竖立挂装，原来是两次吊装、一次人工对位；现在一次抓取完成翻转、对孔、挂装，中间的落地、二次转运、重新找正全部省掉了。